자율주행 로봇 관제 시스템

ROS라는 단어조차 몰랐던 상태에서 시작해, 시뮬레이터 위의 거북이부터 실제 라이다 두 대를 붙인 로봇까지 굴려 본 시리즈다.

시간순으로 읽으면 그때그때 내가 뭘 모르고 있었는지가 꽤 적나라하게 보인다.

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이어지는 글

• 시작하기 - Hello ROS - 토픽 개념부터 BFS 경로 계획까지
• 지도 다루기 (w/ SLAM) - Gazebo world와 DXF 도면에서 pgm/yaml 맵 추출
• Lidar를 이용한 측위 - 1,800포인트 스캔으로 장애물 회피, 그리고 유리 문제
• 카메라 센서를 이용한 라인 트레이싱 - OpenCV 색상 임계값의 한계
• 다중 라이다 시각화 - 제조사가 다른 센서 두 대를 하나의 좌표계로